Brazíliában körülbelül 300 évvel ezelött, a rabszolgaság idején kezdödött. A portugálok rabszolgákat vásároltak Afrikából, akiket a cukor és dohány ültetvényeiken dolgoztattak. Több mint kétmillió rabszolga érkezett az országba. Három fõ területre kerültek Brazíliában: Bahia, Recife, és Rio de Janeiro környékére.Rioban és Recifben a rabszolgák különbözõ afrikai etnikumhoz tartoztak. Többen közülük ellenséges törzsek voltak Afrikában és emiatt nehéz volt egy közösségbe kényszeríteni õket. A legtöbb törzs Rióban Bantu származású volt, míg Bahiában az észak-afrikai területekrõl elhurcolt feketék voltak többségben. Az elviselhetetlen körülmények hatására rengeteg rabszolga kockáztatta meg a szökést. A vadonban aztán kis közösségeket alkottak, amelyekben a capoiera volt az összetartó kapocs. Önvédelmi technikákat gyakoroltak és fejlesztettek ki. Az újra elfogott rabszolgák aztán visszatérve az ültetvényekbe, gyakorolni és tanítani kezdték a többieket. Minden vasárnap pihenõnapjuk volt, amikor a capoierát gyakorolták. Zene, tánc, és rituálé épült be a capoierába, elrejtve a portugálok elöl azt a tényt, hogy rabszolgáik halálos küzdelemre készítik fel magukat. Huszonöt év alatt tizenegyszer szerveztek felkelést a portugál kolóniák ellen, amelyek végül a rabszolgaság megszüntetéséhez vezettek 1888, május 13-án.felszabadulásuk után a legtöbb rabszolga nem tért vissza Afrikába, hanem a nagyobb városokba költöztek az ültetvényekrõl. A nagyvárosokban azonban nem kaptak munkát, ezért bandákba szervezõdve bunözésbõl éltek, vagy politikusok alkalmazták õket mint testörõket harci tudásuk miatt. A fõ capoieristák a rendszer ellenfelei voltak. Az 1890-es években számos befolyásos ember müvelte a capoierát. Ez fenyegetést jelentett a kormány számára, ezért egy elit politikai rendörséget alapítottak a szituáció kézben tartására. Mikor ez hatástalannak bizonyult velük szemben, egy igen szigorú törvényt hoztak aminek tíz fejezete,kifejezetten a capoierával kapcsolatos tevékenységeket tiltotta, beleértve annak gyakorlását is. A törvénynek érvényt szerezve, kinevezett az elnök egy Sampaio Ferraz nevû
embert, aki a brazil történelem legkegyetlenebb rendõrfönökeként vált hírhedté. Célja a capoiera teljes kiirtása volt. Ironikus módon Sampaio kiváló mestere volt a capoierának..Sampaio különleges egysége capoierát tanult, ami lehetõvé tette azt, hogy a capoierát gyakorló csoportokat a saját területükön hívják ki harcolni. Egy ilyen incidens alkalmával letartóztattak egy Juca Reis nevû fiatalembert, kinek apját több befolyásos ember pártfogolta a kormányban. Ennek hatására az elnök krízis csoportot hívott össze, amely nyolc nap és több befolyásos kormánytag lemondása után, a fiú szabadon bocsátásáról határozott. Ezt az eseményt követõleg a capoieristák viselkedésének megváltozását várták volna. De változás nem sok történt, kivéve hogy feketékbõl hadsereget szerveztek a kormány megdöntésére. Az egységük félelemmel töltötte el a fõvárost,a rendõrség pedig hatástalannak bizonyult ellenük. A szituáció fékezhetetlenné vált, háborút gerjesztett Paraguay ellen. 
Hirtelen a törvényenkívüliekbõl nemzeti hõsökké váltak a capoieristák, új fejezetet írva a Brazil történelemben A capoiera gyakorlása még 1920-ig tiltva volt, és Bahia területén támadásoknak voltak kitéve a csoportok, Pedro de Azevedo Gordilho rendõrfõnök irányításával. Calvary intenzíven használta lovasságát ellenük,és a legfõbb ellenségükké vált. Az üldözés hatására, a capoiristák néptáncként rejtették el mûvészetüket,egyben
elfogadhatóbbá téve azt a társadalom számára. Ebben az idõszakban alakult ki, az a ma is élõ szokás, hogy "capoiera neveket" adnak az új capoieristának. Erre az igazi identitás, rendõrség elöl való elrejtése adott okot. Volt olyan capoierista, akinek több neve is volt, még nehezebbé téve az azonosítást. Bimba (Manoel dos Reis Machado) mester, az egyik legfontosabb capoierista,felkérést kapott, hogy mutassa be mûvészetét az elnöknek.
A sikeres prezentáció után, kezében a kormány engedélyével tért vissza, az elsõ legális capoiera iskola megnyitására (1932).
Egy évvel késobb nagyobb összeggel támogatta a kormány a capoiera nemzeti sporttá válását. Azóta a capoiera elterjedt az egész világon, és népszerüsége egyre nõ a médiákban. Bimba mester alkotta meg a regional capoiera stílust (Luta Regional Baiana). A stílus válasz volt, a huszas években elterjedt felületes utcai capoierára. Az új stílus kihangsúlyozta a capoiera mûvészeti oldalát. A mester kidolgozta a tréning technikákat és finomította küzdõ elemeket átformálva az egészet, egy legitim önvédelmi rendszerré. A capoierába, egy durva harci táncból elemeket integrált (Batuque), amelyeket apjától Luiz Candido Machadótól tanult. A stílus fõ újdonsága, egy technika alkalmazásában rejlett: -cintura desprezada- ami nagyjából annyit tesz : laza csípõ. Ennek a technikának
az alkalmazásából következõen, vakmerõ akrobatikus dobássorozatokat használtak.